Odchylenia w położeniu i kształcie obrabionego przedmiotu powodują, że wykonywana przez robota trajektoria spawania zostaje "poprawiona".i gdy element roboczy odbiega od pierwotnej ścieżki, jest zlokalizowana za pomocą drutu lub innych czujników, a pierwotna trajektoria jest kompensowana w programie.
I. Zasada wykrywania
Robot KUKA z czujnikiem dotykowym wykrywa prawidłową pozycję spawania przedmiotu poprzez kontakt przedmiotu z drutem spawalniczym i tworzenie pętli prądu w określonym odległości,jak pokazano na poniższym wykresie.
Kodery pozycji absolutnej KUKA zapamiętują pozycję (x/y/z) i kąt (A/B/C) pochodni spawalniczej w przestrzeni w czasie rzeczywistym.Kiedy robot dotyka elektrycznie naładowanego drutu do obrabiarkę zgodnie z ustawionym programem, powstaje pętla między drutem a przedmiotem roboczym, a układ sterowania porównuje bieżące rzeczywiste położenie z parametrami położenia z nauczania.Nowa trajektoria spawania jest korygowana poprzez połączenie bieżących danych z trajektorią demonstracyjną, a korekcja danych jest wykonywana w celu poprawienia trajektorii spawania.
Wykorzystując funkcję pozycjonowania czujników kontaktowych można określić odchylenie między rzeczywistym położeniem części lub części na części roboczej a zaprogramowanym położeniem,i odpowiednią trajektorię spawania można skorygować.
Pozycję punktu wyjścia spawania można określić za pomocą czujników kontaktowych w jednym do trzech punktach;liczba punktów wymaganych do skorygowania odchylenia w ogólnym położeniu obrabiarkę zależy od kształtu obrabiarkę lub położenia szwu spawaniaTa funkcja znajdowania pozycji może być wykorzystana do korekty dowolnej liczby poszczególnych punktów, części programu spawania lub całego programu spawania, z dokładnością pomiaru ≤ ± 0,5 mm,jak pokazano na rysunku poniżej.
Po drugie, sposób wykorzystania
1. Instalacja oprogramowania
Pakiet oprogramowania do wyszukiwania pozycji spawania TouchSensor jest zwykle stosowany w połączeniu z innymi pakietami oprogramowania spawania KUKA, takimi jak ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking itp.Przed zainstalowaniem pakietu oprogramowania, zaleca się tworzenie kopii zapasowej systemu robota w celu zapobiegania awarii systemu,potrzeba robotów KUKA dedykowany system zapasowy przywrócić napęd flash USB może być tło odpowiedź na napęd flash KUKA USB, aby uzyskać, do instalacji pakietu oprogramowania odsyłamy do ¢KUKA Robotics Software Options Packages Installation Methods and Precautions ¢.
2. Tworzenie poleceń
1) Otwórz program-> Komendy-> Touchsense-> wyszukiwanie, wprowadź polecenie wyszukiwania.
2) Ustaw parametry poszukiwania-> Naucz punkt rozpoczęcia poszukiwania i kierunek poszukiwania-> Cmd OK do zakończenia polecenia poszukiwania.
3) Komendy->Touchsense->korekta->Cmd ok, wstawić polecenie przesunięcia
4) Komendy-> Touchsense-> korekta wyłączona-> Cmd ok, wprowadź polecenie offset end
3. Kroki operacyjne
Kalibracja obrabianego przedmiotu musi zostać przeprowadzona przed wykonaniem automatycznego ustawienia.
1) Ustawić układ współrzędnych do określania pozycji.
2) Umieść przedmiot do pracy w odpowiedniej pozycji i nie poruszaj przedmiotu do pracy podczas procesu kalibracji.
3) Stwórz program poszukiwania pozycji
4) Stwórz program ścieżki trajektorii
5) Wybierz tabelę wyszukiwania, którą chcesz użyć, i wybierz odpowiedni wzorzec wyszukiwania zgodnie ze specyficznymi potrzebami.
6) Wykonać program pomiędzy SearchSetTab i SearchTouchEnd.
7) Ustaw tryb wyszukiwania na 'corr' w wyszukiwarce SetTab.
8) Teraz można przesuwać przedmiot i sprawdzić prawidłowość trasy.
Przykłady zastosowań
(1) Proste wyszukiwanie Proste wyszukiwanie
Potrzeba wyszukiwania dwa razy w różnych kierunkach, aby znaleźć rzeczywistą pozycję obiektu na pozycji.drugie wyszukiwanie definiuje informacje o pozycji w innych kierunkach (e.g. y), a pozycja początkowa drugiego wyszukiwania określa pozostałe informacje o pozycji (np. z, a, b, c).
(2) Poszukiwanie okręgu
Trzy poszukiwania w dwóch różnych kierunkach są wymagane do określenia środka koła w przestrzeni.
(3) Przekład jednowymiarowy CORR-1D Wyszukiwanie
(4) Dwuwymiarowe tłumaczenie CORR-2D Wyszukiwanie
(5) 3D Panning CORR-3D Search
(6) Jednowymiarowe obracanie Wyszukiwanie Rot-1D
(7) Wyszukiwanie Rot-2D
(8) Wyszukiwanie 3D
(9) Szukanie w rowie V-Bevel
W celu określenia środkowego punktu połączenia pomiędzy dwoma pozycjami (X, Y, Z, A, B, C) wymagane są dwa przeszukiwania w przeciwnych kierunkach.
(10) poszukiwanie samolotu samolotu
(11)Poszukiwanie płaszczyzny skrzyżowania
Odchylenia w położeniu i kształcie obrabionego przedmiotu powodują, że wykonywana przez robota trajektoria spawania zostaje "poprawiona".i gdy element roboczy odbiega od pierwotnej ścieżki, jest zlokalizowana za pomocą drutu lub innych czujników, a pierwotna trajektoria jest kompensowana w programie.
I. Zasada wykrywania
Robot KUKA z czujnikiem dotykowym wykrywa prawidłową pozycję spawania przedmiotu poprzez kontakt przedmiotu z drutem spawalniczym i tworzenie pętli prądu w określonym odległości,jak pokazano na poniższym wykresie.
Kodery pozycji absolutnej KUKA zapamiętują pozycję (x/y/z) i kąt (A/B/C) pochodni spawalniczej w przestrzeni w czasie rzeczywistym.Kiedy robot dotyka elektrycznie naładowanego drutu do obrabiarkę zgodnie z ustawionym programem, powstaje pętla między drutem a przedmiotem roboczym, a układ sterowania porównuje bieżące rzeczywiste położenie z parametrami położenia z nauczania.Nowa trajektoria spawania jest korygowana poprzez połączenie bieżących danych z trajektorią demonstracyjną, a korekcja danych jest wykonywana w celu poprawienia trajektorii spawania.
Wykorzystując funkcję pozycjonowania czujników kontaktowych można określić odchylenie między rzeczywistym położeniem części lub części na części roboczej a zaprogramowanym położeniem,i odpowiednią trajektorię spawania można skorygować.
Pozycję punktu wyjścia spawania można określić za pomocą czujników kontaktowych w jednym do trzech punktach;liczba punktów wymaganych do skorygowania odchylenia w ogólnym położeniu obrabiarkę zależy od kształtu obrabiarkę lub położenia szwu spawaniaTa funkcja znajdowania pozycji może być wykorzystana do korekty dowolnej liczby poszczególnych punktów, części programu spawania lub całego programu spawania, z dokładnością pomiaru ≤ ± 0,5 mm,jak pokazano na rysunku poniżej.
Po drugie, sposób wykorzystania
1. Instalacja oprogramowania
Pakiet oprogramowania do wyszukiwania pozycji spawania TouchSensor jest zwykle stosowany w połączeniu z innymi pakietami oprogramowania spawania KUKA, takimi jak ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking itp.Przed zainstalowaniem pakietu oprogramowania, zaleca się tworzenie kopii zapasowej systemu robota w celu zapobiegania awarii systemu,potrzeba robotów KUKA dedykowany system zapasowy przywrócić napęd flash USB może być tło odpowiedź na napęd flash KUKA USB, aby uzyskać, do instalacji pakietu oprogramowania odsyłamy do ¢KUKA Robotics Software Options Packages Installation Methods and Precautions ¢.
2. Tworzenie poleceń
1) Otwórz program-> Komendy-> Touchsense-> wyszukiwanie, wprowadź polecenie wyszukiwania.
2) Ustaw parametry poszukiwania-> Naucz punkt rozpoczęcia poszukiwania i kierunek poszukiwania-> Cmd OK do zakończenia polecenia poszukiwania.
3) Komendy->Touchsense->korekta->Cmd ok, wstawić polecenie przesunięcia
4) Komendy-> Touchsense-> korekta wyłączona-> Cmd ok, wprowadź polecenie offset end
3. Kroki operacyjne
Kalibracja obrabianego przedmiotu musi zostać przeprowadzona przed wykonaniem automatycznego ustawienia.
1) Ustawić układ współrzędnych do określania pozycji.
2) Umieść przedmiot do pracy w odpowiedniej pozycji i nie poruszaj przedmiotu do pracy podczas procesu kalibracji.
3) Stwórz program poszukiwania pozycji
4) Stwórz program ścieżki trajektorii
5) Wybierz tabelę wyszukiwania, którą chcesz użyć, i wybierz odpowiedni wzorzec wyszukiwania zgodnie ze specyficznymi potrzebami.
6) Wykonać program pomiędzy SearchSetTab i SearchTouchEnd.
7) Ustaw tryb wyszukiwania na 'corr' w wyszukiwarce SetTab.
8) Teraz można przesuwać przedmiot i sprawdzić prawidłowość trasy.
Przykłady zastosowań
(1) Proste wyszukiwanie Proste wyszukiwanie
Potrzeba wyszukiwania dwa razy w różnych kierunkach, aby znaleźć rzeczywistą pozycję obiektu na pozycji.drugie wyszukiwanie definiuje informacje o pozycji w innych kierunkach (e.g. y), a pozycja początkowa drugiego wyszukiwania określa pozostałe informacje o pozycji (np. z, a, b, c).
(2) Poszukiwanie okręgu
Trzy poszukiwania w dwóch różnych kierunkach są wymagane do określenia środka koła w przestrzeni.
(3) Przekład jednowymiarowy CORR-1D Wyszukiwanie
(4) Dwuwymiarowe tłumaczenie CORR-2D Wyszukiwanie
(5) 3D Panning CORR-3D Search
(6) Jednowymiarowe obracanie Wyszukiwanie Rot-1D
(7) Wyszukiwanie Rot-2D
(8) Wyszukiwanie 3D
(9) Szukanie w rowie V-Bevel
W celu określenia środkowego punktu połączenia pomiędzy dwoma pozycjami (X, Y, Z, A, B, C) wymagane są dwa przeszukiwania w przeciwnych kierunkach.
(10) poszukiwanie samolotu samolotu
(11)Poszukiwanie płaszczyzny skrzyżowania
